کوسه‌ها پیش از دایناسورها می‌زیستند. دندان‌های فسیل شده‌ی کوسه‌های متعلق به ۴۰۰ میلیون سال پیش، این ادعا را ثابت می‌کنند! تنها چندین نمونه‌ی کامل از فسیل کوسه‌ها را شرح و توصیف کنند، اما منشأ کوسه‌ها هم‌چنان مبهم باقی مانده است. توصیف روند تکامل کوسه‌ها کار ساده‌ای نیست، زیرا اسکلت آن‌ها متعلق به دوره‌های زمانی متفاوت است. گاهی قدمت این اسکلت‌ها به ده‌ها میلیون سال پیش باز می‌گردد. گروه‌های اصلی کوسه‌های امروزی از حدود ۱۰۰ میلیون سال پیش ظاهر شدند.